На высоком левом берегу реки Клязьмы расположено село Льялово с церковью Рождества Пресвятой Богородицы. В основе странного для слуха названия села лежит слово льяло — форма для литья, изложница. В XVI веке сельцо Льялово принадлежало роду князей Стародубских. Родоначальником князей Стародубских был младший, седьмой сын великого князя владимирского Всеволода Большое Гнездо, Иван, получивший в удел от брата своего, великого князя Ярослава, в 1238 году город Стародуб Владимирский на Клязьме. В версте от сельца, на правом берегу реки Клязьмы , на погосте, стояла церковь Богоявления Господня, разрушенная в начале XVII века в смутное время.
В 1621-1622 годах князь Григорий Петрович Ромадановский ( из рода князей Стародубских ) взамен разрушенной церкви, на левом берегу Клязьмы во Льялове, выстроил деревянный храм Рождества Пресвятой Богородицы с приделом преподобных Зосимы и Савватия Соловецких. В 1731 году княгиня Анастасия Феодоровна Ромадановская, на месте обветшавшей выстроила новую деревянную церковь, которая простояла менее 70 лет. Дочь Анастасии Феодоровны, Екатерина Ивановна была замужем за Михаилом Гавриловичем Головиным — видным сановником при правлении Анны Леопольдовны. После государственного переворота, в результате которого к власти пришла императрица Елизавета, Головин был обвинён в государственной измене и сослан в Сибирь. Село Льялово было отчуждено в казну.
С конца XVIII Льялово принадлежит Екатерине Ивановне Козицкой, дочери заводчика-миллионера И.С. Мясникова, жене статс-секретаря Г.В. Козицкого, покончившего жизнь самоубийством в 1775 году. В 1800 году она построила кирпичную церковь Рождества Пресвятой Богородицы в виде ротонды с отдельно стоящей колокольней. Между церковью и колокольней была устроена стеклянная галерея. Существует предположение, что в строительстве этой церкви принимал участие митрополит Московский Платон (Левшин) — сын причетчика храма соседнего села Чашникова. Эта церковь была однопрестольной.
Дочь Екатерины Ивановны Анна Григорьевна вышла замуж за статского советника князя Александра Михайловича Белосельского, которому указом Павла I как старшему в роде Белозерских князей, было дано право именоваться Белосельским-Белозерским.
В 1847 году в церкви был похоронен сын князя Александра Михайловича Эспер Александрович.
В 1862 году, при князе Константине Эсперовиче Белосельском-Белозерском, на средства владелицы соседнего сельца Никольского генерал — майорши Анны Петровны Митрино, на месте стеклянной галереи, была выстроена теплая трапезная с приделами Нерукотворного Образа и Покрова Пресвятой Богородицы. В сельце Никольском была деревянная кладбищенская церковь, приписанная к храму Рождества Пресвятой Богородицы, однако, в 1837 году она была упразднена и разрешения на ее восстановление Московская духовная Консистория не дала. Впоследствии А.П. Митрино и ее дочь баронесса Юлия Николаевна Штомберг были похоронены в Льяловской церкви.
В усыпальнице князей Белосельских-Белозерских находилась главная святыня церкви — образ святой равноапостольной княгини Ольги, написанный на дубовой доске, в серебряной вызолоченной раме, украшенный драгоценными камнями — вклад князей Белосельских-Белозерских. По преданию этот образ был написан как портрет в Греции, во время пребывания там святой княгини.
После революции в мае 1922 года в церкви было изъято 15 золотых и серебряных предметов, украшенных бриллиантами жемчугом и драгоценными камнями общим весом 22 килограмма. В 1937 году церковь была закрыта. Здание использовалось под колхозный склад, мастерские Хозяйственного управления Совета Министров СССР. В 1956 году оно было перестроено под клуб, при этом были разобран 2-й ярус колокольни с кирпичным шпилем, завершение ротонды. Надстроен 2-й этаж над трапезной, изменена конфигурация окон, в стенах прорублены двери.
В 1991 году была создана община Церкви Рождества Пресвятой Богородицы с. Льялово и в январе 1992 года здание было передано общине. Первое богослужение в возвращенном храме состоялось 4 января 1992 года, и с этого времени в церкви совершаются регулярные службы.